Tenim 3 sensors: esquerre, central i dret.

Cada sensor mesura la distància.

El sensor amb la distància més petita indica la direcció de l’intrús.

El servo es mou a un angle predefinit:

• Esquerra → 45°
• Centre → 90°
• Dreta → 135°

Si algun sensor detecta un intrús (p. ex. < 300 cm), el LED associat s’encén.

La torreta funciona com un radar:

1. El servo pot girar de 0° a 180° (o 0–160° per seguretat mecànica). Hi ha tres sensors ultrasònics (HC-SR04) col·locats amb un angle físic entre ells (per exemple, 30° o 45°): esquerre, central i dret.
2. Cada sensor mesura la distància al mateix obstacle.
3. El sensor que detecti la distància més petita serà el que “veurà” l’obstacle més directament. Per tant, el servo girarà cap a l’angle associat a aquell sensor:

• Esquerra → 45°
• Centre → 90°
• Dreta → 135°

Això permet detectar la distància respecte l’”intrús” i estimar angle aproximat (escalat entre els dos sensors).

4. A més, en cas que algun sensor detecti un intrús (en el nostre cas, que es trobi a una distància menor de 300 cm), s’encendrà el LED associat amb aquell sensor. En cas que un sensor d’ultrasons no detecti res (és a dir, que la distància mesurada sigui igual o superior a 300 cm), aquest mateix LED romandrà apagat.
5. Arduino envia la parella (angle, distància) al mòbil.
6. L’app dibuixa un punt en un radar circular.
7. Si la distància és inferior a un llindar, la torreta pot:

• Enviar una alerta.
• Encendre un LED.