La torreta és molt simple de construir:
Estructura recomanada
- Base de fusta o impressió 3D.
- Servo SG90 o MG90S fixat a la base.
- Suport vertical per als sensors HC-SR04.
- Sensors muntats sobre un petit braç connectat al servo. S’han de separar una distància d’entre 8 i 12 cm, i orientats amb un angle de 30°- 45°.
Ajustar angles i calibrar
Cada muntatge físic és diferent, de manera que cal ajustar els angles associats a cada sensor. Caldrà, doncs, portar a terme les operacions següents:
- Modificar lels angles esquerre i dret segons la posició real.
- Ajustar el llindar de distància si cal.
- Provar amb objectes a diferents posicions.
Un esquema tècnic amb mesures aproximades i posicions clares dels components principals de la torreta. S’hi indiquen:
- Amplada del sensor HC-SR04 (40 mm)
- Alçada del suport vertical (40 mm)
- Diàmetre de la base circular (100 mm)
- Posició del servo i del sensor
- Arc de gir de 180°
Aquest tipus d’esquema és ideal per preparar el muntatge físic amb precisió i planificar el tall de peces si es fa amb fusta o impressió 3D.
Punts crítics
- El sensor ha d’estar ben alineat amb l’eix del servo.
- El cablejat ha de quedar lliure perquè el servo pugui girar sense enganxar-se.
- Si vols més estabilitat, afegeix:
- contrapesos,
- una base més ampla,
- un suport de 3D printing.
Esquema mecànic general de la torreta (vista explodida amb servo, suport i sensor).
Foto realista d’una torreta muntada sobre una base.
Vista lateral del muntatge amb servo i sensor HC‑SR04.
Vista superior mostrant l’arc de gir del servo.